první referát, a to je konkrétně co, vektorovka?
Jinak názvosloví je takový, že za nezávislou souřadnici
q považujeme takovou souřadnici, kterou víceméně známe bez jakýhokoliv podrobnějšího řešení. V tvym případě by se mohlo jednat o úhel fi16, neboli otáčení kliky 6 kolem bodu A. Zkrátka obecně se jako nezávislá souřadnice zpravidla volí pohony. Jinak taky, a co je podstatný - nezávislá od slova nezávislost. Tzn tahle souřadnice není nikterak daná tím, v jakých polohách jsou momentálně ostatní úhly/souřadnice pohonu.
Co se týče závislých souřadnic
z, tak ty už narozdíl od předchozího nečekaně na něčem závislé jsou - zpravidla na nezávislých souřadnicích. Tzn jedná se o všechny úhly, souřadnice.. jež se nějak mění v závislosti na tom, jak se mění souřadnice nezávislá. U tebe bych jako závislé viděl posun tělesa
2 skrz rám 1, rotace
3 kolem bodu C, posun
5 po tyči 3 apod..
Konstanta je zkrátka konstanta, neboli neměnící se poloha. To jsou například vzdálenosti popsané kótami
330 a
460, případně délka ramena
6, případně některý úhly atd. Asi zbytečný psát - ale konstanta je naprosto nezávislá na nezávislých i závislých souřadnicích
(krásná věta)
A nakonec závislosti - jak už název napovídá - udávají závislost jedné souřadnice na druhé (např. lineární). A to ať už na souřadnici nezávislé, tak klidně i závislé. V praxi jde o to, že tím, jak se ti mění jedna souřadnice, tak společně a naprosto totožně s ní se ti mění i souřadnice další.
Možná to bude dokonce vidět na přiloženým obrázku, kde je takovej malej pokus o smyčky (červená, zelená) u vektorové metody
kde úhel
B2 je totožný s úhlem
B6, vektor
b1 je totožný s vektorem
b5,
B7 totožný s
B4. Suma sumárum to všechno slouží ke zredukování počtu závislých souřadnic na určité minimum. Asi kecám, ale přijde mi, že počet závislých by měl být sudým násobkem počtu nezávislých, ale to už je spíš jen taková teorie, ale fuj s tim už